R&D of heavy-duty platform for industrial application

The thesis concerns the design and the development of an embedded hardware system and its relative firmware to control an industrial platform devoted to the assembly of boat, and later, car engines. The system must provide safety for the workers while moving from one position to another. During the movement the controller will analyze all data coming from the sensors in order to modify the control signals to the motors. The firmware is written in C language and it implements a closed loop proportional control regulator. The hardware development included drawing the PCB that connect all the sensors with a consumer microcontroller, an Adafruit Feather M0 WiFi, allowing the acquisition of the process data. The thesis presents each step of the development ranging from the beginning of September 2019 to late February 2020, when the project was stopped (temporarily) due to the Covid19 pandemic virus. The main focus of the work was related to the control of the height, of the inclination and of the rotation of the platform while reading all the sensors in order to assure a precise and prefixed motion.

Ricerca e sviluppo di piattaforme a carico pesante ad applicazione industriale. Questa tesi riguarda la parte di design preliminare e lo sviluppo prototipale di un sistema embedded, prendendo in considerazioni gli aspetti hardware e di firmware, per controllare una piattaforma industriale utile all’assemblaggio di motori nautici e successivamente automobilistici lungo linee di produzioni. Il sistema deve garantire la sicurezza degli operai durante i cambi di posizione. Durante il movimento il controllore analizza tutti i dati provenienti dai sensori per modificare i segnali di uscita ai vari motori utili alla movimentazione. Il firmware è scritto in C ed implementa un sistema di controllo proporzionale ad anello chiuso. Lo sviluppo hardware riguarda la stesura del PCB per poter connettere i vari sensori al controllore utilizzato, una Adafruit Feather M0 WiFi, permettendo l’acquisizione dei dati. Questa tesi presenta ogni step dello sviluppo seguito durante il periodo compreso tra i primi di settembre 2019 e la fine di febbraio 2020, quando il progetto venne fermato (temporaneamente) a causa della pandemia causata dal Covid19. L’aspetto principale del lavoro riguarda il controllo dell’altezza, della inclinazione e della rotazione della piattaforma mentre viene effettuata la lettura dei sensori per garantire un movimento preciso.