Application of Realtime Robotics to execute unstructured industrial tasks involving industrial robots, cobots, and human operators

The creation of an easy-to-program robotic cell and the possibility of a safe operator contact in the collaborative working area of the machine would pave the way for the introduction of automation in such an environment. This thesis offers an application of Realtime Robotics to execute unstructured industrial tasks involving industrial robots, cobots, and human operators based on Dynamic Road-map algorithms using the RTR control and the RealSense cameras. A pick-and-place and assembly application is demonstrated, in which the components are supposed to be fed via a conveyor belt in a random sequence and flow rate. The chosen collision avoidance approach improves the ability to use both an industrial robot and a collaborative robot in the same robotic cell, resulting in cost savings, more precise applications, and increased productivity. Furthermore, the ability to compute alternate paths at runtime to avoid impediments (both humans and other robots in the cell) while avoiding making the robot temporarily inactive helps the system to be more productive.

Applicazione della robotica in tempo reale per eseguire compiti industriali non strutturati che coinvolgono robot industriali, cobot e operatori umani. La creazione di una cella robotica di facile programmazione e la possibilità di un contatto sicuro dell'operatore nell'area di lavoro collaborativo della macchina aprirebbero la strada all'introduzione dell'automazione in quell'ambiente. Questa tesi offre un'applicazione di Realtime Robotics per svolgere attività industriali non strutturate che coinvolgono robot industriali, cobot e operatori umani basati su algoritmi di road map dinamici per l'utilizzo di controllo RTR e telecamere RealSense. Viene dimostrata un'applicazione pick-and-place e assemblaggio, in cui i componenti dovrebbero essere alimentati tramite un nastro trasportatore in una sequenza casuale e scorrevole. L'approccio di prevenzione delle collisioni scelto migliora la capacità di utilizzare sia un robot industriale che un robot collaborativo nella stessa cella robotizzata, con conseguente risparmio sui costi, applicazioni più precise e aumento della produttività. Inoltre, la possibilità di calcolare percorsi alternativi in ​​fase di esecuzione per evitare impedimenti (sia umani che altri robot nella cella) evitando di rendere il robot temporaneamente inattivo aiuta il sistema ad essere più produttivo.