Analisi sperimentale dell’operazione di handover tra umano e robot mediante l’uso di sensori indossabili

This master’s thesis, within the realm of industrial automation engineering with a specific emphasis on collaborative robotics and the Franka Emika Panda manipulator, unfolds as a comprehensive eightmonth research and development endeavor. The core of this study lies in the design, configuration, and advanced analysis of simulations using the PyBullet environment, as well as the fine-tuning of the Xsens motion capture system. A notable outcome emerges from the detailed assessment of the Panda manipulator, highlighting its robustness and adaptability through simulations of collaborative scenarios. Model validation through PyBullet substantiates the accuracy of virtual representations of the Panda. The precise synchronization achieved through the integration of Xsens motion capture data demonstrates the effectiveness of the collaborative setup, particularly in handover operations.

La presente tesi magistrale, nell’ambito dell’ingegneria dell’automazione industriale con particolare enfasi sulla robotica collaborativa e il manipolatore Franka Emika Panda, si articola su un approfondito percorso di ricerca e sviluppo della durata di otto mesi. Il nucleo di questo studio risiede nella progettazione, configurazione e analisi avanzata di simulazioni utilizzando l’ambiente PyBullet, e nella messa a punto del sistema di motion capture Xsens. Un risultato significativo emerge dalla valutazione dettagliata del manipolatore Panda, evidenziando la sua robustezza e adattabilità attraverso simulazioni di scenari collaborativi. La validazione dei modelli teorici tramite PyBullet convalida l’accuratezza delle rappresentazioni virtuali del Panda. La sincronizzazione precisa ottenuta tramite l’integrazione dei dati di motion capture Xsens dimostra l’efficacia della configurazione collaborativa, con particolare attenzione alle operazioni di handover.