Modelling and Predictive Control of mobile robot

The present work aims at the development of a control algorithm, based on the Model Predictive Control (MPC) strategy, that allows to perform trajectory tracking for a mobile robot. The work mainly consists in modeling motors dynamics , identifying and validating a model for the robot and applying, on it, the linear predictive control. To check the proper working of the controller, several simulations have been made on Matlab. Then the MPC was implemented, through a C ++ code, on Raspberry so that the mobile robot would follow, in practice, the predefined trajectory.

L'obiettivo di questa tesi è lo sviluppo di un algoritmo di controllo basato sul modello MPC, che permetta a un robot mobile di seguire una traiettoria predefinita. Il lavoro consiste principalmente nel modellizzare la dinamica dei motori, identificare e validare un modello per il robot in esame e applicare, su di esso, il controllo predittivo lineare. Per verificare il corretto funzionamento del controllore sono state svolte diverse simulazioni su Matlab. L'MPC è stato quindi implementato, attraverso un codice in C++, su Raspberry in modo tale che il robot mobile seguisse, in pratica, la traiettoria predefinita.