Development of a practical tool for designing multi-robot systems in pick and place applications

In this thesis it is introduced a sequence of decisions to be followed during the design of a team of robots used in pick and place applications and a tool that determine the number of robots necessary to perform the task based on certain production needs. The tool also is able to simulate graphically the behavior and movements of both objects to be picked and the end effector of robots. The tool created is simple and flexible, since it allows the designer to determine the number of robots changing some variables as product displacement and distribution and coordination of robots choosing from a set of defined algorithms in input. Doing this operation does not require highly skilled programmers.

Sviluppo di uno strumento pratico per la progettazione dei sistemi di robot usati nelle applicazioni pick and place. In questa tesi viene introdotto il procedimento di decisioni da seguire durante la progettazione dei team di robot usati per le applicazioni di pick and place ed è stato sviluppato uno strumento che determina il numero di robot necessari per eseguire questa attività in base a determinate esigenze di produzione. Lo strumento è anche in grado di simulare graficamente il comportamento e i movimenti di entrambi gli oggetti e l'end effector dei robot. Lo strumento creato è semplice e flessibile, poiché consente al progettista di determinare il numero di robot modificando alcune variabili in ingresso come cadenza e distribuzione del prodotto e coordinamento dei robot scegliendo da un insieme di algoritmi definiti. Fare questa operazione usando il tool non richiede programmatori altamente qualificati.