Pianificazione dinamica del percorso per manipolatore robotico utilizzando l'algoritmo D Star Lite con tecnologia di rilevamento della profondità

This thesis implements a 3D dynamic path planning algorithm utilizing the D* Lite algorithm and deep sensing technology with the Intel RealSense D415 camera. The D* Lite algorithm handles pathfinding, while the D415 camera is used for real-time obstacle detection. The program is developed and simulated on Python. The results from these simulations are discussed, highlighting the challenges encountered and proposing potential improvements to enhance the program's performance and efficiency.

Questa tesi implementa un algoritmo di pianificazione dinamica dei percorsi 3D utilizzando l'algoritmo D* Lite e la tecnologia di rilevamento profondo con la fotocamera Intel RealSense D415. L'algoritmo D* Lite si occupa della ricerca del percorso, mentre la fotocamera D415 viene utilizzata per il rilevamento degli ostacoli in tempo reale. Il programma è sviluppato e simulato in Python. I risultati di queste simulazioni sono discussi, evidenziando le sfide incontrate e proponendo potenziali miglioramenti per incrementare le prestazioni e l'efficienza del programma.