Design and Implementation of 3D Reactive Collision Avoidance Controller for a 7-DOF Manipulator via Control Barrier Functions
GOLDSMITS YBARRA, SERGI
2025/2026
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Tesi_MSc_Sergi_Goldsmits_PDFA.pdf
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Descrizione: To eliminate cobot collision hazards, this thesis develops a velocity-actuated controller using joint-space obstacle mapping. Validated at 100 Hz on a 7-DoF Franka FR3, it enforces hard safety h(t) larger than 0, by sliding along obstacles.
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https://hdl.handle.net/20.500.14239/37267